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一种自动化立体仓库系统的制作方法

发布日期：2026-07-01 18:30:04    已浏览 次    发布者:小编

　　
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　　本专利针对传统自动化仓库效率低、多机器人协作难的问题，提出基于多Agent系统（MAS）的分层控制架构。通过用户级-交互级-规划控制级-通讯级-执行单元级的五层结构，结合令牌环传递机制与AGV-Agent的模块化设计（事件检测、行为规划、方法集、执行模块），实现任务智能分配与高效协作，显著提升仓储物流效率。
　　[0002]自动化立体仓库系统是一种现代化的物流设备。本系统采用以电磁为动力，装有非接触导向装置、独立寻址系统的无人驾驶自动导引车系统实现自动搬运、立体货柜货物自动存放、取货等。多Agent系统(Mult1-Agent System , MAS)，是智能体的集合。每个智能体都是一个具有相同的问题求解方法的自治系统，能利用局部信息进行自主规划，并能通过规划推理解决局部冲突实现协作，从而完成与自身相关的局部目标。依据MAS的特性来组织和控制多个机器人，使之能够协作完成单个机器人无法完成的复杂任务是机器人学研究领域的新课题，具有重要的理论和现实意义。
　　[0003]为解决现有技术的不足，本发明的目的在于，提供一种自动化立体仓库系统，提高了企业生产效率，对相关实际应用具有重要意义。
　　[0004]本发明的技术方案为:一种自动化立体仓库系统，其特征是，包括用户级、交互级、规划控制级、通讯级和执行智能单元级，
　　所述用户级由多个用户组成，向系统输入取货品种和进货品种命令以及查询仓库存储?目息;
　　所述交互级由多个Agent组成，该Agent完成从用户级接收用户命令再把这些信息发送到规划Agent ；
　　所述规划控制级由规划Agent组成，完成智能体的行为规划与控制，实现存储及搬运任务分配；
　　所述通讯级由通讯Agent组成，保证规划Agent与AGV-Agent的通讯，传达规划Agent的任务指派信息以及AGV-Agent的反馈信息；
　　所述执行智能单元级由多台AGV-Agent组成，各个AGV-Agent具有智能搬运机构。
　　[0005]前述的一种自动化立体仓库系统，其特征是，所述交互级采用令牌环传递方式决定选择采纳用户的请求:获得令牌者的任务被加入任务队列；之后，令牌传给下一用户。
　　[0006]前述的一种自动化立体仓库系统，其特征是，所述AGV-Agent包括事件检测模块、行为规划模块、求解方法集和方法执行模块，所述事件检测模块使AGV-Agent获取外部和内部的信息，所述行为规划模块根据接收到的事件信息和内部状态自动启动相应的执行单元去执行，所述求解方法集设定了 AGV-Agent执行相应事件的方法，所述方法执行模块执行相应方法的程序。
　　[0007]本发明所达到的有益效果:在自动化立体仓库系统中应用AGV作为执行智能体，实现多智能体协作的自动化仓库系统，采用MAS方法建立了自动化仓库系统模型，提高了企业生产效率，对相关实际应用具有重要意义。
　　[0009]下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
　　[0010]如图1所示，一种自动化立体仓库系统，包括用户级、交互级、规划控制级、通讯级和执行智能单元级，
　　所述用户级由多个用户组成，向系统输入取货品种和进货品种命令以及查询仓库存储?目息;
　　所述交互级由多个Agent组成，该Agent完成从用户级接收用户命令再把这些信息发送到规划Agent ;所述交互级采用令牌环传递方式决定选择采纳用户的请求:获得令牌者的任务被加入任务队列；之后，令牌传给下一用户；
　　所述规划控制级由规划Agent组成，完成智能体的行为规划与控制，实现存储及搬运任务分配；
　　所述通讯级由通讯Agent组成，保证规划Agent与AGV-Agent的通讯，传达规划Agent的任务指派信息以及AGV-Agent的反馈信息；
　　所述执行智能单元级由多台AGV-Agent组成，各个AGV-Agent具有智能搬运机构。
　　[0011]所述AGV-Agent包括事件检测模±夬、行为规划模块、求解方法集和方法执行模块，所述事件检测模块使AGV-Agent获取外部和内部的信息，所述行为规划模块根据接收到的事件信息和内部状态自动启动相应的执行单元去执行，所述求解方法集设定了AGV-Agent执行相应事件的方法，所述方法执行模块执行相应方法的程序。
　　[0012]本发明在自动化立体仓库系统中应用AGV作为执行智能体，实现多智能体协作的自动化仓库系统，采用MAS方法建立了自动化仓库系统模型，提高了企业生产效率，对相关实际应用具有重要意义。
　　[0013]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
　　1.一种自动化立体仓库系统，其特征是，包括用户级、交互级、规划控制级、通讯级和执行智能单元级，所述用户级由多个用户组成，向系统输入取货品种和进货品种命令以及查询仓库存储?目息;所述交互级由多个Agent组成，该Agent完成从用户级接收用户命令再把这些信息发送到规划Agent ；所述规划控制级由规划Agent组成，完成智能体的行为规划与控制，实现存储及搬运任务分配；所述通讯级由通讯Agent组成，保证规划Agent与AGV-Agent的通讯，传达规划Agent的任务指派信息以及AGV-Agent的反馈信息；所述执行智能单元级由多台AGV-Agent组成，各个AGV-Agent具有智能搬运机构。2.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库系统，其特征是，所述交互级采用令牌环传递方式决定选择采纳用户的请求:获得令牌者的任务被加入任务队列；之后，令牌传给下一用户。3.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库系统，其特征是，所述AGV-Agent包括事件检测模块、行为规划模块、求解方法集和方法执行模块，所述事件检测模块使AGV-Agent获取外部和内部的信息，所述行为规划模块根据接收到的事件信息和内部状态自动启动相应的执行单元去执行，所述求解方法集设定了 AGV-Agent执行相应事件的方法，所述方法执行模块执行相应方法的程序。
　　【专利摘要】本发明公开了一种自动化立体仓库系统，包括用户级、交互级、规划控制级、通讯级和执行智能单元级，所述用户级向系统输入取货品种和进货品种命令以及查询仓库存储信息；所述交互级完成从用户级接收用户命令再把这些信息发送到规划Agent；所述规划控制级完成智能体的行为规划与控制,实现存储及搬运任务分配；所述通讯级保证规划Agent与AGV-Agent？的通讯，传达规划？Agent的任务指派信息以及AGV-Agent的反馈信息；所述执行智能单元级由多台AGV-Agent？组成,各个AGV-Agent具有智能搬运机构。本发明提高了企业生产效率,对相关实际应用具有重要意义。
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